整體來看，工業(yè)機器人的總成本中，核心零部件的比例接近70%，其中減速器、伺服電機和控制器占比分別為32%、22%和12%。

▲工業(yè)機器人核心零部件及本體成本占比

▲中國工業(yè)機器人減速器市場格局

▲中國工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)市場格局

▲中國工業(yè)機器人控制系統(tǒng)市場格局

▲2017 年中國工業(yè)機器人市場格局

核心零部件技術(shù)是機器人本體企業(yè)的核心競爭力

1.減速器：工業(yè)機器人不可或缺的明珠

（1） 技術(shù)分析：RV與諧波減速器占據(jù)主流地位

伺服電機由于脈動信號的驅(qū)動，本身具備調(diào)速功能，那么機器人為何需要減速器？

由于工業(yè)機器人需要重復(fù)、可靠地完成大量工序任務(wù)，對其定位精度和重復(fù)定位精度要求很高，因此需要專門的減速器以保證精度。減速器的另一作用是傳遞負載：當負載較大時，伺服電機功率有限導(dǎo)致輸出扭矩較小，此時需要通過減速器來提高扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。

工業(yè)機器人用精密減速機主要分為5類，不同類型的精密減速機在傳動效率、減速比方面各不相同。衡量精密減速機的主要指標包括：扭轉(zhuǎn)剛度、傳動精度、啟動轉(zhuǎn)矩、空程、背隙、傳動誤差、傳動效率等。