本方案針對室內(nèi)外集裝箱上卸貨作業(yè)場景，為無人叉車實現(xiàn)托盤與貨物自動精確對位叉卸貨，同時根據(jù) 3D Slam 匹配定位導航，實現(xiàn)貨物在各港口高度自動化搬運。

最先進一代鐵鎳電池3D SLAM自主導航功能AGV

叉車實現(xiàn)自主導航功能主要通過最新激光雷達 3D SLAM 算法實現(xiàn)，主要包括 3D 場景地圖構建、匹配定位、路徑規(guī)劃與實時避障導航。

（1）3D 場景地圖構建：利用 3D 激光雷達和 SLAM 算法完成工作場景地圖構建。

（2）匹配定位：結合 IMU 數(shù)據(jù)，利用激光雷達實時掃描點云數(shù)據(jù)與場景地圖進行匹配定位。

（3）路徑規(guī)劃與實時避障：路徑規(guī)劃導航是無人叉車核心功能，利用激光雷達探測的先驗信息，利用全局規(guī)劃給出運動的路線，同時根據(jù)避障信息的局部規(guī)劃功能做出具體的行為規(guī)劃和運動規(guī)劃，最后轉換為一系列連續(xù)的導航航跡目標運動。

（4）叉卸貨功能主要利用傳感器完成叉拖的精準定位運動控制和貨物升降高度自動檢測。

（5）作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)廠區(qū)貨物堆放和布局，合理規(guī)劃作業(yè)調(diào)度，軟件系統(tǒng)如下：

1）初始化（包括自檢，建圖，貨堆線識別，集裝箱識別）。

2）等待作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)命令。

3）開始遍歷貨物，判斷搬運是否完成，如果完成則回原點充電。

4）自檢電池電量，如果電量不足則回到原點充電，將任務移交。

應用領域

生產(chǎn)領域：醫(yī)藥生產(chǎn)、汽車制造、機械制造、電子制造、服裝制造等

物流領域：醫(yī)藥配送、機場貨運、圖書配送、大型農(nóng)機、軍工等