以下為鄭南寧教授演講內(nèi)容：

　　從人的認(rèn)知角度重新定義自主駕駛

　　我們?nèi)嗽陂_(kāi)車的時(shí)候，實(shí)際上是有一個(gè)選擇性注意的，也就是說(shuō)，無(wú)論車外的場(chǎng)景怎么千變?nèi)f化，但是我們?nèi)耸紫仁且夷男┑胤娇梢孕旭?，哪些地方不可以行駛?/P>

　　也就是說(shuō)，車外狀態(tài)是無(wú)限狀態(tài)空間，但我們要把車外的無(wú)限狀態(tài)空間抽象成可描述的“0、1”的狀態(tài)。要實(shí)現(xiàn)這一基本目的，就要從人的認(rèn)知角度重新定義自主駕駛。

　　這是2002年，我們研發(fā)的思源1號(hào)無(wú)人駕駛智能車。

　　到2005年，當(dāng)時(shí)我們雄心勃勃，認(rèn)為在校園里面可以跑了，它就可以上路了。實(shí)際上駛出校門，情況就完全不一樣了。

　　我們當(dāng)時(shí)制定了一個(gè)“新絲綢之路挑戰(zhàn)”的計(jì)劃。

　　這是當(dāng)年在學(xué)校的四大發(fā)明廣場(chǎng)出征的照片（如上圖）。選擇從西安行駛到敦煌，其目的一是在實(shí)際的交通場(chǎng)景中驗(yàn)證我們的系統(tǒng)，二是為研究工作采集更多的真實(shí)交通環(huán)境的數(shù)據(jù)，總距離1700多公里。

　　但是出了校門以后，大多數(shù)時(shí)間需要人工干預(yù)，是人在開(kāi)，只是在沙漠的道路上，幾乎沒(méi)有來(lái)往的車輛和行人，交通場(chǎng)景相當(dāng)簡(jiǎn)單，這個(gè)無(wú)人車才能平穩(wěn)緩慢地行駛。

　　上述介紹的是12年前的研究工作。 從2000年初以來(lái)，我們始終堅(jiān)持在這個(gè)方向，從基礎(chǔ)研究到關(guān)鍵技術(shù)不斷地向前發(fā)展。

　　這是2016年在一個(gè)比較復(fù)雜的環(huán)境中進(jìn)一步驗(yàn)證我們研究的基本模型，這是在非結(jié)構(gòu)化的道路來(lái)驗(yàn)證無(wú)人車的控制系統(tǒng)。當(dāng)時(shí)后面還有一個(gè)裁判車，裁判車遇到這種路面情況要不斷地?fù)Q檔，適應(yīng)路況，有時(shí)候就陷在泥路上，但是這輛無(wú)人車可以平穩(wěn)的行駛，也就是說(shuō)，它的感知和控制是適應(yīng)這樣環(huán)境的。

　　我們?cè)賮?lái)看一下夸父號(hào)無(wú)人車在城市交通環(huán)境中的表現(xiàn)。當(dāng)然這個(gè)交通場(chǎng)景也并不復(fù)雜，它還可以超車，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)非常平穩(wěn)的拐彎。我們?cè)賮?lái)看一下在GPS信號(hào)缺失的情況下，無(wú)人車如何找出地下車庫(kù)的出口。

　　從2016年進(jìn)展來(lái)看，2005年我們的無(wú)人車就是一只“丑小鴨”，許多科學(xué)研究工作就是這樣，總是從一步一步的走向更加完善的階段。

　　盡管我們看到夸父號(hào)可以在城市道路上行駛，也可以從車庫(kù)里出來(lái)，但是面對(duì)更為復(fù)雜交通環(huán)境的情況，它沒(méi)有辦法作出可靠的響應(yīng)和判斷。

　　這里給出的是城市中復(fù)雜交通場(chǎng)景的情況，我們可以看到在這些無(wú)交通指示路口、環(huán)島路口，還有交通指示復(fù)雜的狀況，各種車輛的行駛的不同狀態(tài)，無(wú)人車無(wú)法在這些環(huán)境做到準(zhǔn)確的判斷。那么人是怎么判斷的？

　　這個(gè)場(chǎng)景有行人，有非機(jī)動(dòng)車，也有機(jī)動(dòng)車，我們看一看它的狀態(tài)是怎么形成的。十字路口的交通場(chǎng)景是不可預(yù)測(cè)的，但是每個(gè)OBJECT相互關(guān)聯(lián)形成一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)，這里就反映出，人在這些場(chǎng)景中能夠迅速的理解和判斷各個(gè)對(duì)象之間的關(guān)聯(lián)性，而無(wú)人車也必須要能夠抽象和表述這種關(guān)聯(lián)性才能做出準(zhǔn)確的判斷。